서론NuScenes 데이터셋은 1,000개의 scene들로 이루어져있다.이때 각 scene은 도로를 다니면서 수집된 약 20초 가량의 데이터들로 이루어져있다. 이번 포스팅은 scene을 구성하는 sample, 그 sample에 포함되는 bounding box들을 시각화 해본다. 구체적으로는 bounding box로 표현된 객체들을 카메라와 위에서 내려다보는 장면(Bird Eye View, BEV)으로 시각화 해볼 예정이다.   단순히 nuscenes devkit의 render_sample_data 메서드를 호출하는 포스팅이 아니다!render_sample_data 를 scratch로 구현해보는 과정에 대한 정보를 담는다.   포스팅에서 사용하는 코드들은 다음 라이브러리가 설치되어야한다. (괄호 안에 있는..